Совершенствование позиционных программно-управляемых электроприводов с упругими валопроводами
На правах рукописи
Добробаба Сергей Валериевич
СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ПОЗИЦИОННЫХ
ПРОГРАММНО-УПРАВЛЯЕМЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ
С УПРУГИМИ ВАЛОПРОВОДАМИ
Специальность 05.09.03 – «Электротехнические комплексы и системы»
АВТОРЕФЕРАТ
диссертации на соискание учёной степени
кандидата технических наук
Краснодар – 2006
Работа выполнена в Кубанском государственном технологическом университете
Научный руководитель: доктор технических наук,
профессор Коробейников Б.А.
Официальные оппоненты: доктор технических наук,
профессор Стрижков И.Г.;
кандидат технических наук,
доцент Рябчун И.П.
Ведущее предприятие: ОАО «ГАЗПРОМ»
ДОАО «ЭЛЕКТРОГАЗ» (г. Краснодар)
Защита состоится 7 ноября 2006 года в 14-00 на заседании диссертационного совета Д 212.100.06 Кубанского государственного технологического университета (350000, г. Краснодар, ул. Старокубанская 88/4, ауд. № 410
С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Кубанского государственного технологического университета (350072, г. Краснодар, ул. Московская, 2)
Автореферат разослан 2 октября 2006 г.
Ученый секретарь
диссертационного совета Д 212.100.06,
кандидат технических наук, доцент Л.Е. Копелевич
ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ
Актуальность. Программно-управляемые электрические приводы промышленных механизмов разделяют с одной стороны:
- на электроприводы, предназначенные для регулирования угловой скорости исполнительных органов механизмов;
- на электроприводы, предназначенные для перемещения (поворота) исполнительных органов механизмов, т.е. их позиционирования;
с другой стороны:
- на безредукторные электроприводы (с идеальным валопроводом);
- на редукторные электроприводы (с упругим валопроводом).
Программно-управляемые электроприводы состоят из задатчиков интенсивности, формирующих диаграммы движения исполнительных органов промышленных механизмов, и системы автоматического регулирования (САР) угловой скорости, отрабатывающей эти диаграммы движения.
Серийно выпускаемые электроприводы для промышленных механизмов обладают такими статическими и динамическими характеристиками, которые уже не позволяют обеспечить дальнейшее повышение эффективности технологических процессов в установках за счет более точной реализации требуемых законов движения их исполнительных органов. Поэтому разработка программно-управляемых электроприводов промышленных механизмов является весьма актуальной.
В данной работе рассматриваются позиционные программно-управляемые электроприводы с упругими валопроводами, которые обеспечивают строго фиксированное перемещение в пространстве исполнительных органов промышленных механизмов (подъемно-транспортные машины, металлорежущие и деревообрабатывающие станки, манипуляторы и роботы различного назначения).
Целью работы является интенсификация перемещения (поворота) исполнительных органов промышленных механизмов, с обеспечением предъявляемых к ним технологических требований.
Методы и средства выполнения исследований. Для решения поставленных в диссертационной работе задач используются общепринятые методы теории автоматического управления, автоматизированного электропривода, аналитического и численного решений дифференциальных уравнений. В основу экспериментальных исследований положена методика исследования электроприводов промышленных установок. При обработке результатов эксперимента использовались пакеты прикладных программ MatLAB, MathCad.
В соответствии с поставленной целью в диссертационной работе получены новые научные результаты:
- способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными валопроводами;
- методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами;
- способ и методика формирования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами;
- области существования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами;
- способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами;
- методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами;
- методика синтеза астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом.
Практическая ценность работы определяется тем, что использование полученных результатов теоретических и экспериментальных исследований позволяет улучшить характеристики позиционных программно-управляемых электроприводов с упругими валопроводами и, как следствие, интенсифицировать перемещение исполнительных органов промышленных механизмов.
Результаты диссертационной работы: способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными валопроводами; методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводоми, способ и методика формирования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами; способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами; методика синтеза задатчиков интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами; методика синтеза астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругими валопроводами; приняты к использованию при при модернизации электроприводов металлорежущих станков, кранов, манипуляторов на ООО Тихорецком заводе «Красный молот».
Задатчики интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами защищены патентами РФ на полезные модели № 32650, № 32651, № 32937, № 32938.
Задачики интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами защищены патентами РФ на полезные модели № 40121, № 41213, № 42717, № 45877, № 45878, № 45879, № 47150, № 47151, № 47594, № 48444, № 49396, № 55230.
Разработан, реализован и экспериментально исследован задатчик интенсивности на базе программируемого РС - совместимого контроллера «ADAM-5510M-A1», формирующий рациональные диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами.
На основе методики синтеза задатчиков интенсивности для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами Коробейниковым Б.А., Добробабой Ю.П., Добробабой С.В. внедрено в учебный процесс по дисциплине «Теория решения изобретательских задач» на кафедре электроснабжения промышленных предприятий Кубанского государственного технологического университета учебно-методическое пособие для практических занятий и самостоятельного изучения раздела «Устройства для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов».
К защите представляются следующие основные положения.
- Способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными валопроводами;
- Методика синтеза задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с идеальными валопроводами;
- Способ и методика формирования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами;
- Области существования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами;
- Способ и методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами;
- Методика синтеза задатчиков интенсивности формирующих рациональные диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами;
- Методика синтеза астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом.
Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены: на научных семинарах кафедры электроснабжения промышленных предприятий КубГТУ (2001-2006 гг.); на второй межвузовской научной конференции «Электромеханические преобразователи энергии» (Краснодар, 2003 год); на конкурсе лучших докладов ХХХ студенческой научной конференции КубГТУ (Краснодар, 2003 год); на пятой региональная научно-практическая конференция молодых ученых «Научное обеспечение агропромышленного комплекса» (Краснодар, 2003 год); на третьей межвузовской научной конференции «Электромеханические преобразователи энергии» (Краснодар, 2004 год); на научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2005 год); на международной научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы» (Краснодар, 2006 год).
Публикации. По результатам выполненных исследований опубликованы: 10 статей, из них 3 статьи в журнале, рекомендованном ВАК, 13 материалов конференций, учебно-методическое пособие и получены 2 патента РФ на изобретение, 24 патента РФ на полезную модель.
Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и четырех приложений. Работа изложена на 247 страницах, включая 70 рисунков, 29 таблиц. Список литературы содержит 199 наименований.
СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ
Во введении обоснована актуальность работы, определена цель исследований, представлена научная новизна полученных результатов, сформулированы основные положения, выносимые на защиту.
Первая глава диссертационной работы посвящена обзору отечественной и зарубежной литературы, постановке задач исследований.
Выполнен анализ четырех оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами: диаграмма первого вида, имеющая ограничение по второй производной скорости; диаграмма второго вида, имеющая ограничения по первой и второй производным скорости; диаграмма третьего вида, имеющая ограничения по скорости и её первой и второй производным; диаграмма четвёртого вида, имеющая ограничения по скорости и её второй производной.
Предложен способ и разработана методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными валопроводами. Для уменьшения потерь электроэнергии необходимо ограничить скорость и её первую и вторую производные по закону:
(1)
где
- коэффициент, 
.
Синтезированы четыре задатчика интенсивности, для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами. Цифровое моделирование четырёх задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов, защищенных патентами РФ на полезные модели №32650, №32651, №32937, №32938 подтвердило их работоспособность.
Выбрана астатическая второго порядка САР угловой скорости электропривода с идеальным валопроводом. Цифровое моделирование показало, что выбранная система обеспечивает отработку оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с идеальными валопроводами с большей точностью.
В конце главы поставлены задачи исследования.
Во второй главе разработаны шестнадцать видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами (электропривода представлены двухмассовой упругой электромеханической системой). На рисунке 1 представлены виды рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами.
Для примера на рисунке 2 представлена рациональная пятнадцатого вида диаграмма перемещения электроприводов с упругими валопроводами, имеющая ограничения по скорости исполнительного органа механизма (ИОМ) и её первой и четвёртой производным, для которой справедливы соотношения:
(2)
где 
- угол поворота электропривода, 
; 
- допустимое значение угловой скорости электропривода, 
; 
- допустимое значение первой производной угловой скорости электропривода, 
; 
- допустимое значение четвёртой производной угловой скорости электропривода, 
.
Определены условия, при выполнении которых существует каждая из шестнадцати рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами. Из шестнадцати рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами сформированы восемь групп. В зависимости от величины перемещения определены условия перехода от одного вида диаграммы к другому внутри каждой из групп.
Построены области существования групп рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами. Определены аналитические зависимости координат электропривода с упругим валопроводом от времени при его рациональном движении.
Предложен способ и разработана методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами. Для уменьшения потерь электроэнергии необходимо ограничить скорость и её производные по закону:
(3)
В третьей главе проанализированы ранее разработанные при участии автора восемь задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы изменения скорости исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничениями: четвёртой производной скорости (патент на полезную модель № 34045); третьей и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 33677); второй, третьей и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 34048); первой, второй, третьей и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 34297); первой, третьей и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 34047); второй и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 33472); первой, второй и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 33471); первой и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 34046).
Используя восемь задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы изменения скорости исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, в качестве прототипов, разработаны шестнадцать задатчиков интенсивности для формирования диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничениями: четвёртой производной скорости (патент на полезную модель № 42717); третьей и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 49396); второй, третьей и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 48444); первой, второй, третьей и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 47594); скорости и её первой, второй, третьей и четвёртой производных (патент на полезную модель № 55230); скорости и её второй, третьей и четвёртой производных (патент на полезную модель № 55230); первой, третьей и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 47150); скорости и её первой, третьей и четвёртой производных (патент на полезную модель № 47151); скорости и её третьей и четвёртой производных (патент на полезную модель № 47151); второй и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 45877); первой, второй и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 45879); скорости и её первой, второй и четвёртой производных (патент на полезную модель № 45878); скорости и её второй и четвёртой производных (патент на полезную модель № 45878); первой и четвёртой производных скорости (патент на полезную модель № 40121); скорости и её первой и четвёртой производных (патент на полезную модель № 41213); скорости и её четвёртой производной (патент на полезную модель № 41213).
Для примера на рисунке 3 приведена структурная схема задатчика интенсивности для формирования рациональной пятнадцатого вида диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами, где приняты следующие обозначения: 
- пропорциональный коэффициент; 
- постоянная времени; 
- коэффициент усиления.
Цифровое моделирование шестнадцати задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, подтвердило их работоспособность.
В четвертой главе синтезирована астатическая второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом, представленная на рисунке 4, где приняты следующие обозначения: 
- фильтр контура скорости; 
- регулятор скорости; 
- регулятор момента упругого; 
- тиристорный преобразователь; 
- датчик производной тока; 
- датчик момента упругого; 
- датчик производной момента упругого; 
- напряжение ограничения, 
; 
- задающее напряжение контура скорости, 
;
- задающее напряжение контура момента упругого, 
; 
- напряжение, приложенное к якорной цепи электродвигателя, 
; 
- ток якорной цепи электродвигателя, 
; 
- угловая скорость электродвигателя, 
; 
- момент упругий (момент в валопроводе), 
; 
- момент сопротивления электропривода, 
; 
- угловая скорость исполнительного органа механизма, 
; 
- динамический коэффициент РС; 
, 
- постоянные времени РС, 
; 
- динамический коэффициент РМУ; 
, 
- постоянные времени РМУ, 
;
- коэффициент усиления ТП; 
- некомпенсированная постоянная времени ТП, 
; 
- коэффициент электродвигателя, 
; 
- коэффициент электродвигателя, 
; 
- сопротивление якорной цепи электродвигателя, 
; 
- индуктивность якорной цепи электродвигателя, 
; 
- момент инерции электродвигателя, 
; 
- жесткость валопровода, 
; 
- момент инерции исполнительного органа механизма, 
; 
- коэффициент обратной связи по моменту упругому, 
; 
- коэффициент обратной связи по скорости, 
; 
, 
- постоянные времени обратных связей по току, 
; 
- постоянная времени обратной связи по скорости, 
; 
, 
- постоянные времени обратных связей по разности скоростей электродвигателя и исполнительного органа механизма, 
.
Передаточные функции по каналам «задающее напряжение контура момента упругого – момент упругий» и «задающее напряжение контура скорости – угловая скорость исполнительного органа механизма» идентичны универсальным эталонным передаточным функциям, у которых амплитудно-частотные характеристики являются максимально плоскими, поэтому системы отрабатывают управляющий сигнал с минимально возможной ошибкой.
Астатическая второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом имеет следующие характеристики: отсутствие статической ошибки регулирования угла поворота исполнительного органа механизма; отсутствие статической ошибки регулирования угловой скорости исполнительного органа механизма; минимально возможная динамическая ошибка угловой скорости исполнительного органа механизма при отработке управляющего воздействия; минимально возможная динамическая ошибка угловой скорости исполнительного органа механизма при внешнем воздействии по моменту сопротивления; предельное быстродействие контуров регулирования.
Цифровое моделирование астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом позволило проверить полученные закономерности, работоспособность исследуемой модели и показало, что предлагаемая система обеспечивает отработку рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами с минимально возможной динамической ошибкой перемещения исполнительного органа механизма равной 0,1 %, и минимальной задержкой по времени равной 0,01 с.
В пятой главе изложены основные результаты экспериментальных исследований. Проведены экспериментальные исследования задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с идеальными валопроводами, и задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами на базе микропроцессорного устройства, оценена погрешность выдаваемого сигнала задания.
Экспериментально исследован электротехнический комплекс, состоящий из задатчика интенсивности на базе микропроцессорного устройства и цифровой модели астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом, определена суммарная погрешность формирования рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов промышленных механизмов, упруго соединенных с электродвигателями.
Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований заключаются в следующем:
- Предложен способ и разработана методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными валопроводами;
- Разработаны четыре задатчика интенсивности, формирующие оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов.
- Разработаны шестнадцать видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами, определены их области существования. Получены аналитические зависимости координат электропривода с упругим валопроводом от времени при его рациональном движении.
- Предложен способ и разработана методика уменьшения потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами.
- Разработаны шестнадцать задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями.
- Синтезирована астатическая второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом, которая обеспечивает максимально возможное быстродействие контуров регулирования и минимально возможную ошибку по угловой скорости исполнительного органа механизма при отработке управляющего воздействия.
- Цифровое моделирование четырёх задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов, шестнадцати задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, и астатических второго порядка САР угловой скорости электропривода как с идеальным, так и с упругим валопроводами, позволило проверить полученные закономерности и работоспособность исследуемых моделей.
- Разработаны, реализованы и экспериментально исследованы задатчики интенсивности на базе программируемого РС - совместимого контроллера «ADAM-5510M-A1», формирующие оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с идеальными валопроводами, рациональные диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами.
По материалам диссертации опубликованы следующие работы:
- Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином нулевой степени /Ю.П. Добробаба, А.И. Сафронович, С.В. Добробаба, О.В. Акулов //Изв. вузов. Пищевая технология. 2001. №1. С. 71.
- Уменьшение потерь электроэнергии при перемещении электропривода /Ю.П. Добробаба, В.М. Волков, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба //Изв. вузов. Пищевая технология. 2003. №4. С. 101-104.
- Уменьшение потерь электроэнергии при регулировании скорости электропривода / Ю.П. Добробаба, В.М. Волков, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба //Изв. вузов. Пищевая технология. 2003. №4. С. 119-120.
- Разработка универсальных передаточных функций третьего порядка для внутренних контуров систем /Ю.П. Добробаба, М.А. Горбачев, С.В. Добробаба, М.В. Мартыненко //Труды КубГТУ, том 10, Краснодар: КубГТУ, 2001. С.56-61.
- Условия монотонности АЧХ систем третьего порядка, имеющих в числителе передаточной функции полином первой или нулевой степени / Ю.П. Добробаба, А.И. Сафронович, О.В. Акулов, О.П. Соловей, С.В. Добробаба //Труды КубГТУ, том 10, Краснодар: КубГТУ, 2001. С.62-66.
- Анализ типовых диаграмм движения электроприводов крановых механизмов /Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов, М.В. Сапунов, С.В. Добробаба //Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С.42-53.
- Анализ влияния упругостей троса на динамику электроприводов крановых механизмов при типовых тахограммах двигателя / Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов, М.А. Сердцев, С.В. Добробаба //Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 53-58.
- Разработка улучшенных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, О.В. Акулов, С.В. Добробаба //Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 94-107.
- Анализ влияния упругостей троса на динамику электроприводов крановых механизмов при улучшенных тахограммах двигателя / Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов, Я.А. Бочаров, С.В. Добробаба //Труды КубГТУ, том 14, Краснодар: КубГТУ, 2002. С. 107-113.
- Формирование пусковой диаграммы электропривода с двигателем постоянного тока независимого возбуждения и упругим валопроводом при четырёх варьируемых параметрах / Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов, Д.А. Пчелинов, С.В. Добробаба //Труды КубГТУ, том 19, Краснодар: КубГТУ, 2003. С. 93-102.
- Определение условий монотонности АЧХ систем второго и третьего порядков / А.И. Сафронович, М.А. Горбачев, С.В. Добробаба //Тезисы докладов конференции «Энергосберегающие технологии и процессы в АПК», Краснодар, 2002, С.46-48.
- Первая группа рациональных диаграмм изменения скорости электропривода с упругим валопроводом. / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, О.П. Соловей, С.В. Добробаба, А.О. Хлебников, М.В. Мартыненко //Материалы второй межвузовской научной конференции "Электромеханические преобразователи энергии". Том 1. Краснодар, 2003. С. 104-108.
- Вторая группа рациональных диаграмм изменения скорости электропривода с упругим валопроводом. / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, О.П. Соловей, С.В. Добробаба, В.В. Зубанев, М.В. Мартыненко //Материалы второй межвузовской научной конференции "Электромеханические преобразователи энергии". Том 1. Краснодар, 2003. С. 108-111.
- Третья группа рациональных диаграмм изменения скорости электропривода с упругим валопроводом. / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, О.П. Соловей, С.В. Добробаба, В.Ю. Тарасов, М.В. Мартыненко //Материалы второй межвузовской научной конференции "Электромеханические преобразователи энергии". Том 1. Краснодар, 2003. С. 111-114.
- Четвёртая группа рациональных диаграмм изменения скорости электропривода с упругим валопроводом. / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, О.П. Соловей, С.В. Добробаба, С.В. Мартьянов, М.В. Мартыненко //Материалы второй межвузовской научной конференции "Электромеханические преобразователи энергии". Том 1. Краснодар, 2003. С. 114-116.
- Командоаппарат для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм изменения скорости электроприводов. / Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, С.В. Добробаба, А.Н. Благодырь, А.В. Мартыненко //Материалы второй межвузовской научной конференции "Электромеханические преобразователи энергии". Том 1. Краснодар, 2003. С.116-118.
- Рациональные диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом / Ю.П. Добробаба, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба //Материалы второй межвузовской научной конференции "Электромеханические преобразователи энергии", Краснодар, 2003, С.118-121.
- Определение областей существования шестнадцати рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругим валопроводом /С.В. Добробаба //Материалы пятой региональной научно-практической конференции молодых учёных «Научное обеспечение Агропромышленного комплекса». Краснодар, 2003. С.114-116.
- Рациональное управление электроприводами. / С.В. Добробаба //Сборник тезисов научных работ студентов, отмеченных наградами на внешних и внутренних конкурсах. Краснодар: Изд-во КубГТУ, 2004. С. 50-52.
- Шестнадцать видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругим валопроводом. / Ю.П. Добробаба, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба //Материалы третьей межвузовской научной конференции "Электромеханические преобразователи энергии". Том 1. Краснодар, 2004. С. 84-86.
- Разработка задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями /Б.А. Коробейников, С.В. Добробаба //Материалы научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы», Краснодар, 2005, С. 103-106.
- Определение аналитических зависимостей координат электроприводов с упругими валопроводами от времени при их рациональном перемещении /С.В. Добробаба //Материалы научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы», Краснодар, 2005, С. 107-108.
- Экспериментальное исследование задатчика интенсивности для формирования пятнадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов упруго соединенных с электродвигателем, с ограничением скорости и её первой и четвертой производных. /С.В. Добробаба //Материалы международной научно-практической конференции «Электроэнергетические комплексы и системы», Краснодар, 2006, С. 117-119.
- Пат. на изобретение №22392277. Электропривод механизма подъёма /Ю.П. Добробаба, О.В. Акулов, С.В. Добробаба //от 27.10.2004, бюл. №30.
- Пат. на изобретение №2237343. Электропривод астатический первого порядка /Ю.П. Добробаба, О.П. Соловей, С.В. Добробаба //от 27.09.2004, бюл. №27.
- Пат. на полезную модель №32650, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничением второй производной скорости /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, А.Н. Благодырь //от 20.09.2003, бюл. № 26.
- Пат. на полезную модель №32938, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничением первой и второй производных скорости /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, М.В. Мартыненко //от 27.09.2003, бюл. № 27.
- Пат. на полезную модель №32651, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничением скорости и её первой и второй производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, С.В. Нестеров //от 20.09.2003, бюл. № 26.
- Пат. на полезную модель №32937, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничением скорости и её второй производной /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, А.В. Мартыненко //от 27.09.2003, бюл. № 27.
- Пат. на полезную модель №34045, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением её четвёртой производной /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, О.П. Соловей, О.В. Акулов //от 20.11.2003, бюл. №32.
- Пат. на полезную модель №33677, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением её третьей и четвёртой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, О.П. Соловей, А.Н. Благодырь //от 27.10.2003, бюл. №30.
- Пат. на полезную модель №34048, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением её второй, третьей и четвёртой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, О.П. Соловей, А.В. Мартыненко //от 20.11.2003, бюл. №32.
- Пат. на полезную модель №34048, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением её первой, второй, третьей и четвёртой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, О.П. Соловей, С.В. Нестеров //от 27.11.2003, бюл. №33.
- Пат. на полезную модель №34047, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением её первой, третьей и четвёртой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, О.П. Соловей, А.В. Мартыненко //от 20.11.2003, бюл. №32.
- Пат. на полезную модель №33472, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением её первой, второй и четвёртой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, О.П. Соловей, А.Н. Благодырь //от 20.10.2003, бюл. №29.
- Пат. на полезную модель №33471, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением её первой, второй и четвёртой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, О.П. Соловей, С.В. Нестеров //от 20.10.2003, бюл. №29.
- Пат. на полезную модель №34046, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением её первой и четвёртой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, О.П. Соловей, О.В. Акулов //от 20.11.2003, бюл. №32.
- Пат. на полезную модель №42717, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением четвертой производной скорости /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, С.В. Добробаба //от 20.11.2003, бюл. №34.
- Пат. на полезную модель №40121, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением первой и четвертой производных скорости /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, С.В. Добробаба //от 27.08.2004, бюл. №24.
- Пат. на полезную модель №41213, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением скорости и ей первой и четвертой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, О.В. Акулов, С.В. Добробаба // от 10.10.2004, бюл. №28.
- Пат. на полезную модель №45877, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением второй и четвертой производных скорости /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба //от 27.12.2004, бюл. №15.
- Пат. на полезную модель №45878, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением скорости и её первой, второй и четвертой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба //от 27.12.2004, бюл. №15.
- Пат. на полезную модель №45879, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением скорости и её первой, второй и четвертой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба //от 27.12.2004, бюл. №15.
- Пат. на полезную модель №47150, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением первой, третьей и четвертой производных скорости /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, В.Ю. Барандыч //от 10.08.2005, бюл. №22.
- Пат. на полезную модель №47151, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением скорости и её первой, третьей и четвертой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, А.А. Репка //от 10.08.2005, бюл. №22.
- Пат. на полезную модель №47594, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением первой, второй, третьей и четвертой производных скорости /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, А.М. Матвеев //от 27.08.2005, бюл. №24.
- Пат. на полезную модель №48444, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением второй, третьей и четвертой производных скорости /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, А.А. Колтунов // от 10.10.2005, бюл. №28.
- Пат. на полезную модель №49396, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением третьей и четвертой производных скорости /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, А.В. Черный//от 05.05.2005, бюл. №31.
- Устройства для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов /Б.А. Коробейников, Ю.П. Добробаба, С.В. Добробаба //Учебно-методическое пособие для практических занятий и самостоятельного изучения раздела «Устройства для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов». Краснодар, 2006. 31 с.
- Пат. на полезную модель №55230, МПК 7 Н 02 Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением скорости и её первой, второй, третьей и четвертой производных /Ю.П. Добробаба, В.А. Мурлина, Г.А. Кошкин, С.В. Добробаба, Д.С. Прохоренко//от 27.07.2006, бюл. №21.
